#include "awtk.h"
#include "key_protocol.h"
#include "gpio_protocol.h"
#include "board.h"
#include "chip.h"
#include "data_port.h"
#include "gear_protocol.h"
#include "moto_config.h"


extern void check_key(void);

// 定义定时器句柄
TimerHandle_t xTimer;
uint8_t GPIO_value_high[7];

#ifdef UI_VIEW_QUICKLY_ARRANGE
#define IO_KEEP  	1 //采样大于1次
#define CNT_KEEP  	1 //20ms一次判断

#else
#define IO_KEEP  	2 //采样大于两次
#define CNT_KEEP  	3 //30ms一次判断

#endif
uint8_t gpio_pins[7] = {GPIO_D6, GPIO_D5, GPIO_D4, GPIO_D3, GPIO_D2, GPIO_D1, GPIO_N};

void grade_key(void){
	#ifdef UI_VIEW_QUICKLY_ARRANGE
	static uint8_t Gear_value = 7;
	#else
	// uint8_t Gear_value = 7;
	static uint8_t Gear_value = 7;
	#endif
	static uint8_t cnt =0;
	//数据顺序 N 1 2 3 4 5 6 ABS TCS FAN ENG YG R L RMT
	//挡位高电平触发， 灯光、ABS、TCS、FAN ENG 低电平触发
	if(gpio_get_value(GPIO_GRADE_N))
	{
		GPIO_value_high[GPIO_N]++;
	}
	else
		GPIO_value_high[GPIO_N] = 0;

	if(gpio_get_value(GPIO_GRADE_D1))
	{
		GPIO_value_high[GPIO_D1]++;
	}
	else
		GPIO_value_high[GPIO_D1] = 0;

	if(gpio_get_value(GPIO_GRADE_D2))
	{
		GPIO_value_high[GPIO_D2]++;
	}
	else
		GPIO_value_high[GPIO_D2] = 0;

	if(gpio_get_value(GPIO_GRADE_D3))
	{
		GPIO_value_high[GPIO_D3]++;
	}
	else
		GPIO_value_high[GPIO_D3] = 0;
	
	if(gpio_get_value(GPIO_GRADE_D4))
	{
		GPIO_value_high[GPIO_D4]++;
	}
	else
		GPIO_value_high[GPIO_D4] = 0;

	if(gpio_get_value(GPIO_GRADE_D5))
	{
		GPIO_value_high[GPIO_D5]++;
	}
	else
		GPIO_value_high[GPIO_D5] = 0;
	
	if(gpio_get_value(GPIO_GRADE_D6))
	{
		GPIO_value_high[GPIO_D6]++;
	}
	else
		GPIO_value_high[GPIO_D6] = 0;

	cnt++;
	if(cnt>=CNT_KEEP){
	// if(cnt){
		// 针对当前档位进行赋值
		for (uint8_t i = 0; i < 7; i++) {
			if (GPIO_value_high[gpio_pins[i]] >= IO_KEEP) {
				Gear_value = (6-i); // 根据索引设置 Gear_value
				break; // 找到第一个符合条件的引脚后退出循环
			}
		}
		Set_sys_grade(Gear_value);
		cnt=0;
		memset(GPIO_value_high, 0, 7);  //buff初始化
	}

}

// 定时器回调函数
void vTimerCallback(TimerHandle_t xTimer) {
    // 定时器到期时执行的代码
	//按键检测
    check_key();
	//档位检测
    grade_key();

}

static void gear_gpio_init(void){
	gpio_direction_input(GPIO_GRADE_N);
	gpio_direction_input(GPIO_GRADE_D1);
	gpio_direction_input(GPIO_GRADE_D2);
	gpio_direction_input(GPIO_GRADE_D3);
	gpio_direction_input(GPIO_GRADE_D4);
	gpio_direction_input(GPIO_GRADE_D5);
	gpio_direction_input(GPIO_GRADE_D6);
}

void Moto_gpio_timer(void) { 
	
	gear_gpio_init();
    // 创建定时器
    xTimer = xTimerCreate("MyTimer",              	// 定时器名称
                           pdMS_TO_TICKS(5),   	// 定时器周期（1000毫秒）
                           pdTRUE,                 	// 自动重载定时器
                           (void *)0,             	 // 定时器 ID
                           vTimerCallback);        // 回调函数

    // 启动定时器
    if (xTimerStart(xTimer, 0) != pdPASS) {
        // 启动定时器失败的处理
		printf("xTimer error!!!!!!!!!!!!!!!!!.\r\n");
    }

}
TimerHandle_t xspeedTimer;
static uint8_t speed_count = 0;
static uint32_t current_timer = 0;
static uint32_t past_timer = 0;
uint8_t time_diff=0;
uint16_t speed_diff=0;
extern uint16_t can_speed;
extern uint16_t diff_can_speed;
extern uint32_t mile_total;

// void can_loss_data_restore(void){
// 	past_timer = 0;
// }

// void past_timer_refresh(void){
// 	if(!past_timer){
// 		past_timer = current_timer;
// 		return;
// 	}
// 	printf("time_diff = %d.\r\n",time_diff);
// 	time_diff = current_timer-past_timer;
	
// 	if(time_diff==1){//相差为1，未漏帧
// 		past_timer = current_timer;
// 		return;
// 	}else{
// 		time_diff-1;
// 	}
	
// 	speed_diff = (uint8_t)((can_speed+diff_can_speed)/2);
// 	mile_total+= (speed_diff*time_diff);
// 	past_timer = current_timer;

// }

// extern uint8_t abs_speed_flag;
// volatile uint8_t cnt = 0;
void vTimerSpeedback(TimerHandle_t xTimer) {
	// printf("cnt=%d,mile_total=%d,can_speed=%d.\r\n",cnt,mile_total,can_speed);
	// if(cnt>=2){
	// 	can_speed =0;
	// }else{
	// 	cnt++;
	// }
	// if(abs_speed_flag){
		// mile_total +=can_speed;
	// }

	// speed_count++;
	// if(speed_count>=10){
		speed_convert_mile_calculation();
		// speed_count = 0;
	// }
}

// volatile uint32_t ulHighFrequencyTimerCounts3 = 0;
// static void prvRunTimer_Handler( void *para )
// {
// 	vTimerClrInt((uint32_t)para);

// 	// ulHighFrequencyTimerCounts3++;
	
// 	// printf("=%d.\r\n",ulHighFrequencyTimerCounts3);
// 	// printf("cnt=%d,mile_total=%d,can_speed=%d.\r\n",cnt,mile_total,can_speed);
// 	if(cnt>=2){
// 		can_speed =0;
// 	}else{
// 		cnt++;
// 	}
// 	// if(abs_speed_flag){
// 		mile_total +=can_speed;
// 	// }

// 	speed_count++;
// 	if(speed_count>=10){
// 		speed_convert_mile_calculation();
// 		speed_count = 0;
// 	}
// }

void Moto_speed_timer(void){
	xspeedTimer =  xTimerCreate("MyspeeSTimer",              	// 定时器名称
		pdMS_TO_TICKS(100),   	// 定时器周期（1000毫秒）
		pdTRUE,                 	// 自动重载定时器
		(void *)0,             	 // 定时器 ID
		vTimerSpeedback);        // 回调函数

	// 启动定时器
	if (xTimerStart(xspeedTimer, 0) != pdPASS) {
	// 启动定时器失败的处理
	printf("xTimer error!!!!!!!!!!!!!!!!!.\r\n");
	}

	// vTimerInit(TIMER_ID3, 1, 1, pdMS_TO_TICKS(100));
	// request_irq(TIMER2_IRQn, 1, prvRunTimer_Handler, (void*)TIMER_ID3);
	// vTimerEnable(TIMER_ID3);
	

}